Endüstriyel robotların 6 adet hareketli eklemi (ekseni) vardır ve hareket eksenlerinin tanımı farklı endüstriyel robotlara göre değişir. Uç efektörün çalışma alanındaki herhangi bir konuma ulaşmasını sağlamak için kullanılan eksene temel eksen veya iş mili adı verilir ve uç efektörün herhangi bir uzamsal duruşunu elde etmek için kullanılan eksene bilek ekseni veya ikincil eksen denir.
Birinci eksen, tabanı birbirine bağlayan, esas olarak üst eksenin ağırlığından ve tabanın sola ve sağa dönmesinden sorumlu olan kısımdır. Sola ve sağa dönüş elektrik motorunun ve redüktörün iletiminden kaynaklanmaktadır. Her eksen bir yöndeki hareket modunun yerini alır.
İkinci eksen: Robotun ana kolunun ileri ve geri salınımını ve tüm kolun yukarı ve aşağı hareketini kontrol eder.
Üç eksen: Robotların ileri ve geri salınımını kontrol etmek için de üç eksen kullanılır, ancak salınım kolunun aralığı ikinci eksene göre daha küçüktür.
Dördüncü eksen: Dördüncü eksen, robotun üzerinde serbestçe dönebilen dairesel boru parçasıdır. Hareket aralığı insan koluna eşdeğerdir ancak 360 derece değildir. Bazı teller insan kollarıyla aynı aralıktadır.
Beşinci eksen: Beşinci eksen çok önemli. Neredeyse pozisyonu ayarladıktan sonra ürünün yerini doğru bir şekilde bulmanız ve kişinin bilek kısmına eşdeğer olan beşinci ekseni kullanmanız gerekiyor. Beş eksenli kontrol ve robotik kolun dönüşünün yukarı ve aşağı ince ayarı, genellikle ürünün yakalandığında ters dönmesine olanak tanır.
Altıncı eksen: Beşinci eksen ürün üzerinde konumlandırıldığında ve bazı küçük değişiklikler gerektirdiğinde altıncı eksene ihtiyaç duyulur. Altıncı eksen, yatay olarak 360 derece dönebilen bir döner tablaya eşdeğerdir. Ürünü daha doğru bir şekilde bulabilir. Armatürün altıncı eksenin başında ve sonunda dönme fonksiyonu 360 derece dönebilmektedir.
Endüstriyel robotların altı ekseni, redüktörlerle donatılmış elektrik motorları tarafından tahrik edilmektedir. Her eksenin hareket modu ve yönü farklıdır. 6-eksen robotu, uç efektörün 1, 2 ve 3 temel eksen aracılığıyla çalışma alanındaki herhangi bir konuma ulaşmasını sağlar ve 4, 5 ve 6 eksen aracılığıyla uç efektörün herhangi bir uzamsal duruşunu elde etmesini sağlar. Çünkü sonunda 6 serbestlik derecesine ulaşmamız gerekiyor, 6 eksene ihtiyacımız var. Aslında altı eksenli bir robotun her ekseni, insan elinin her eklemi simüle edilerek çalıştırılır. Esnek altı eksenli robotlar sayesinde kurumsal üretim daha rahat ve verimli hale gelecek.