1. Mekanik yapı
Endüstriyel bir robotun temel yapısı vücut, kol, bilek ve parmakları içerir. Birlikte, bu bileşenler robotun hareket sistemini oluşturur ve tam olarak konumlandırılmasını ve üç boyutlu boşlukta hareket ettirilmesini sağlar.
- Gövde: Vücut, genellikle yüksek mukavemetli çelikten yapılmış, diğer bileşenleri desteklemek ve çeşitli sensörleri, kontrolörleri ve diğer ekipmanları barındırmak için iç alan sağlamak için kullanılan robotun ana kısmıdır.
-ARM: Kol, genellikle çok fazla serbestlik derecesi hareketi elde etmek için eklemler tarafından tahrik edilen görevleri yerine getirmek için robotun ana kısmıdır. Uygulama senaryosuna bağlı olarak, kol sabit bir eksen veya geri çekilebilir bir eksenle tasarlanabilir.
- Bilek: Bilek, esnek kavrama, yerleştirme ve manipülasyon fonksiyonları elde etmek için genellikle bir dizi eklem ve bağlantıdan oluşan iş parçasına temas eden robotun son efektörünün bir parçasıdır.
- Parmaklar: Parmaklar, genellikle belirli manipülasyon görevlerini tamamlamak için çeşitli araçlar ve armatürler dahil olmak üzere robotun son efektörünün bir parçasıdır.
2. Kontrol sistemi
Bir endüstriyel robotun kontrol sistemi, sensörlerden bilgi almaktan, bu bilgilerin işlenmesinden ve robotun hareketini yönlendirmek için kontrol talimatları göndermekten sorumlu olan temel kısmıdır. Kontrol sistemi genellikle aşağıdaki bileşenleri içerir:
- Kontrolör: Kontrolör, çeşitli sensörlerin sinyallerini işlemek ve karşılık gelen kontrol talimatları oluşturmaktan sorumlu endüstriyel robotun beynidir. Yaygın denetleyici türleri arasında PLC (programlanabilir mantık denetleyicisi), DC'ler (dağıtılmış kontrol sistemi) ve IPC (Akıllı Kontrol Sistemi) bulunur.
- Sürücü: Sürücü, denetleyici tarafından verilen kontrol talimatlarının motorun gerçek hareketine dönüştürülmesinden sorumlu kontrolör ve motor arasındaki arayüzdür. Uygulama gereksinimlerine bağlı olarak, sürücü step motor sürücüsüne, servo motor sürücüsüne ve doğrusal motor sürücüsüne vb.
- Programlama Arabirimi: Programlama arayüzü, kullanıcıların genellikle bilgisayar yazılımı, dokunmatik ekran veya özel çalışma paneli dahil olmak üzere robot sistemiyle etkileşime girmesi için bir araçtır. Programlama arayüzü aracılığıyla kullanıcılar robotun hareket parametrelerini ayarlayabilir, çalışma durumunu izleyebilir ve hataları teşhis edebilir ve işleyebilir.
3. Sensörler
Endüstriyel robotların, doğru konumlandırma, navigasyon ve engelden kaçınma gibi görevleri yerine getirmek için çevreleyen ortam hakkında bilgi edinmek için çeşitli sensörlere güvenmesi gerekir. Ortak sensör türleri şunları içerir:
- Görsel Sensör: Görsel sensör, kameralar, lidar vb. Gibi hedef nesnelerin görüntülerini veya video verilerini yakalamak için kullanılır. Bu verileri analiz ederek, robot nesne tanıma, konumlandırma ve izleme gibi işlevleri gerçekleştirebilir.
- Kuvvet\/tork sensörü: Kuvvet\/tork sensörü, robotun basınç sensörü, tork sensörü vb. Gibi harici kuvvetini ve torkunu ölçmek için kullanılır. Bu veriler robotun hareket kontrolü ve yük izleme için çok önemlidir.
- Yakınlık\/mesafe sensörü: Robot ve çevresindeki nesneler arasındaki mesafeyi güvenli bir hareket aralığı sağlamak için ölçmek için yakınlık\/mesafe sensörü kullanılır. Yaygın yakınlık\/mesafe sensörleri arasında ultrasonik sensörler, kızılötesi sensörler vb.
- Enkoder: Enkoder, fotoelektrik kodlayıcı, manyetik kodlayıcı vb. Gibi dönme açısını ve konum bilgilerini ölçmek için kullanılan bir sensördür. Bu verileri işleyerek robot kesin konum kontrolü ve yörünge planlaması elde edebilir.
4. İletişim Arayüzü
Diğer cihazlarla işbirlikçi çalışma ve bilgi paylaşımı elde etmek için endüstriyel robotların genellikle belirli iletişim yeteneklerine sahip olması gerekir. İletişim arayüzü, veri alışverişi ve uzaktan kumanda gibi işlevlere ulaşmak için robotu diğer cihazlara (üretim hattındaki diğer robotlar, malzeme taşıma ekipmanları vb.) Ve üst düzey yönetim sistemlerine (ERP, MES vb.) Bağlayabilir. Ortak iletişim arayüz türleri şunları içerir:
- Ethernet Arabirimi: Ethernet arabirimi, endüstriyel otomasyon alanında yaygın olarak kullanılan IP protokolüne dayalı evrensel bir ağ arayüzüdür. Ethernet arabirimi aracılığıyla robot, diğer cihazlarla yüksek hızlı veri iletimi ve gerçek zamanlı izleme sağlayabilir.
- Profibus arayüzü: Profibus, endüstriyel otomasyon alanında yaygın olarak kullanılan uluslararası bir standart Fieldbus protokolüdür. Profibus arayüzü, farklı cihazlar arasında hızlı ve güvenilir veri alışverişi ve işbirlikçi kontrol gerçekleştirebilir.
- USB Arabirimi: USB arayüzü, klavyeler ve fareler gibi giriş aygıtlarının yanı sıra yazıcılar ve depolama cihazları gibi çıkış cihazlarını bağlamak için kullanılabilen evrensel bir seri iletişim arayüzüdür. USB arayüzü aracılığıyla robot, kullanıcı ile etkileşimli işlemler ve bilgi iletimini gerçekleştirebilir.
Özetle, eksiksiz bir endüstriyel robot mekanik yapı, kontrol sistemi, sensör ve iletişim arayüzü gibi birçok parçadan oluşur. Bu parçalar, robotun karmaşık endüstriyel üretim ortamlarında çeşitli yüksek hassasiyetli ve yüksek hızlı görevleri tamamlamasını sağlamak için birlikte çalışır. Teknolojinin sürekli gelişimi ve uygulama ihtiyaçlarının sürekli genişletilmesi ile endüstriyel robotlar modern üretimde önemli bir rol oynamaya devam edecektir.